归国

1851年， 24岁的万次郎到达琉球。一行被当地的番所（边防部门）拘捕盘查。后又经萨摩藩（当地政府）、长崎奉行所（中央派驻机构）、土佐藩（出生地政府）等多个部门审讯一年多后，终于获释。不过，在拘留期间他并没受多少苦，萨摩藩藩主岛津齐彬甚至待他如贵宾，向他一一询问海外的事情。

离乡11年后，万次郎总算能够回家与母亲会面了。土佐藩还赐予他武士身份，任命他为藩校的教授。

1853年，美国海军提督佩里率舰队驶入江户湾，威逼日本对外开放。史称“黑船来袭”。幕府急召万次郎到江户，赐予“旗本”身份，任命他为军舰教授所教授。幕府本来想让他参加与佩里的谈判，但一部分人说他是美国的间谍，所以他只能在幕后出出主意，主要还是在教授所教造船、测量、航海等技术以及英文，同时帮助幕府购置船舰。这一段时期，他编写和翻译了一些英语教材和航海术方面的书。

参加访美使节团

1860年，幕府派出使节团赴美交换《日美修好通商条约》，万次郎作为团员随行。使节团乘日本最早的军舰咸临丸横渡太平洋，标志着锁国时代的结束。船长虽是胜海舟，但因为日本船员缺乏远洋经验，实际上是万次郎担当了指挥。到美国后，又作为翻译参加了使节团的各种活动，还介绍福泽谕吉买了韦伯斯特大词典。

回国后，万次郎生活变化多端，辗转在江户、土佐藩、萨摩藩等地教授学生，还曾经带船出海捕鲸。

1869年，他被明治政府任命为开成学校（现东京大学）的英语教授。1870年，他又随团前往欧洲视察普法战争，经美国回国途中拜见了义父惠特菲尔德。回国后一直从事教育事业，直到1898年去世，终年72岁。

历史人物

万次郎本是一个目不识丁的渔家孩子，一场奇遇改变了他的人生，使他成为了一位历史人物。

因为不是武士出身，幼年没受过传统的日式教育，还有海外背景，所以一直受到顽固势力的排挤，没有受到高层的重用。再加上性格因素，他并没有活跃在政治舞台。

但他对日本终结锁国令和后来的明治维新都做出了直接和间接的巨大贡献。在动荡的幕府末期，国门初开，幕末志士和知识阶层都如饥似渴地吸收着西洋知识。万次郎介绍的美国情况，使他们大开眼界。

坂本龙马就是受其影响产生了新的世界观，后来提出了船中八策。福泽谕吉和胜海舟也从他身上有所获益。明治时期政界和商界的大人物，后藤象二郎、岩崎弥太郎、大岛圭介、箕作麟祥、细川润次郎等人皆出自他的门下。