明文規定參勤交替的《武家諸法度 寬永令》

參勤制起源於元和元年（1615），也是德川家康於大坂夏之役將豐臣家殲滅的那年。

根據秋田藩的藩主．佐竹家的相關史料，直至元和3年為止，幾乎每年都重複著半年在府（半年在江戶駐紮），半年在國（半年在自己領地駐紮）的循環。忠實遵循著德川家康「天下諸侯朝覲之地」的口號，一年間有半年都致力於參勤一事。由此可推測其他藩主應該也都遵照著這種循環行事。

其後約於元和4年起，變成「1年在府」「1年在國」的隔年循環，而這也是參勤交替制度的原型。不過，在當時參勤還未嚴密制度化，只是作為彰顯服從將軍的表現，也可以說是大名們思量揣測將軍的旨意而為之。

真正透過政令將參勤義務化是在寬永12年（1635年）。這一年，第3代將軍．德川家光推出《武家諸法度 寬永令》，明文規定「大名應於自國與江戶間交互職務。每年四月至江戶參勤」。

舉例來說，大名甲於4月抵達江戶，然後於隔年3月進入休假，換大名乙來江戶接班，駐紮至隔一年的3月。《武家諸法度 寬永令》規定一年做一次參勤的「交替」。

因此參勤交替成了諸藩的義務。

周防國（現在的山口縣）德山藩的藩主．德山毛利家遺存的《公儀御制法》裡，印有抄寫德川家光所發布的《武家諸法度 寬永令》。明文規定並將大名的參勤交替義務化在當時是劃時代的法規。／山口縣文書館館藏
周防國（現在的山口縣）德山藩的藩主．德山毛利家遺存的《公儀御制法》裡，印有抄寫德川家光所發布的《武家諸法度 寬永令》。明文規定並將大名的參勤交替義務化在當時是劃時代的法規。／山口縣文書館館藏

參勤交替制度於江戶時代的260年間，曾經過多次改革。最大的改革是在享保7年（1722年）第8代將軍．德川吉宗時，他將諸藩分為4個組執行參勤，並將在府時間改為半年，在國時間改為1年半。

進入享保期間，隔年的參勤帶給諸藩財政上莫大的負擔，因此推出緩和政策將駐紮在江戶的時間縮短。

但是參勤本身依舊需要龐大的費用，就算將在府時間從1年縮短為半年，還是有很多藩主的財政狀況無法改善。