「為政者不了解民眾是什麼」
隨著臺灣民主化，1993年獲得赦免回到臺灣後，史明先生準備了街頭宣傳車，開始以臺語進行演說。即使之後需要輪椅代步，每週仍然2次登上宣傳車，盡可能地巡迴各地，外出到地方進行遊說，參與各式祭典，與農民同唱歌謠，談論未來種種希望，以振奮人心。
「我一定和年輕人一起拜訪年長者，細心詳盡地聽取那些臺灣過去的祭典和習俗。從生活裡孕育的歌謠、舞蹈和習俗，才是臺灣的共通語言。」
史明先生的話語明白易懂，因此才能滲透到民眾裡，菁英分子或學者「所說的話庶民聽不懂，也沒有以淺顯易懂的語言說明臺灣的主權」。史明曰，臺灣的主權在於守護「臺灣民族」的前進和發展，以及守護臺灣人的人權和生活。
「民眾即使無法理解艱澀的理論，但仍擁有某種洞察世事的力量，知曉這個世界正朝向奇怪的方向前進，非常危險。若危機感到達臨界點，他們將會奮起，展開行動。」
史明先生高度評價由臺灣年輕人主導的2014年太陽花運動。對於持續上街抗議的香港人，也從病床送上應援的讚聲。
2010年左右，乘坐街頭宣傳車的史明先生（提供：獨立臺灣會史明）
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