歸國

1851年，24歲的萬次郎到達琉球。一行被當地的番所（邊防部門）拘捕盤查。後又經薩摩藩（當地政府）、長崎奉行所（中央派駐機構）、土佐藩（出生地政府）等多個部門審訊一年多後，終於獲釋。不過，在拘留期間他並沒受多少苦，薩摩藩藩主島津齊彬甚至待他如貴賓，向他一一詢問海外的事情。

離鄉11年後，萬次郎總算能夠回家與母親會面了。土佐藩還賜予他武士身分，任命他為藩校的教授。

1853年，美國海軍提督培理（Matthew Perry）率艦隊駛入江戶灣，威逼日本對外開放。史稱「黑船來襲」。幕府急召萬次郎到江戶，賜予「旗本」身分，任命他為軍艦教授所教授。幕府本來想讓他參加與培理的談判，但一部分人說他是美國的間諜，所以他只能在幕後出出主意，主要還是在教授所教造船、測量、航海等技術以及英文，同時幫助幕府購置船艦。這一段時期，他編寫和翻譯了一些英語教材和航海術方面的書。

參加訪美使節團

1860年，幕府派出使節團赴美交換《日美修好通商條約》，萬次郎作為團員隨行。使節團乘日本最早的軍艦咸臨丸橫渡太平洋，標誌著鎖國時代的結束。船長雖是勝海舟，但因為日本船員缺乏遠洋經驗，實際上是萬次郎負責了指揮。到美國後，又作為翻譯參加了使節團的各種活動，還介紹福澤諭吉買了韋伯斯特大詞典（Websters Universal Dictionary）。

回國後，萬次郎生活變化多端，輾轉在江戶、土佐藩、薩摩藩等地教授學生，還曾經帶船出海捕鯨。

1869年，他被明治政府任命為開成學校（現東京大學）的英語教授。1870年，他又隨團前往歐洲視察普法戰爭，經美國回國途中拜見了義父霍伊特菲爾德。回國後一直從事教育事業，直到1898年去世，終年72歲。

歷史人物

萬次郎本是一個目不識丁的漁家孩子，一場奇遇改變了他的人生，使他成為了一位歷史人物。

因為不是武士出身，幼年沒受過傳統的日式教育，還有海外背景，所以一直受到頑固勢力的排擠，沒有受到高層的重用。再加上性格因素，他並沒有活躍在政治舞臺。

但他對日本終結鎖國令和後來的明治維新都做出了直接和間接的巨大貢獻。在動蕩的幕府末期，國門初開，幕末志士和知識階層都如飢似渴地吸收著西洋知識。萬次郎介紹的美國情況，使他們大開眼界。

坂本龍馬就是受其影響產生了新的世界觀，後來提出了船中八策。福澤諭吉和勝海舟也從他身上有所獲益。明治時期政界和商界的大人物，後藤象二郎、岩崎彌太郎、大島圭介、箕作麟祥、細川潤次郎等人皆出自他的門下。